Mildef telah lama menjadi syarikat yang terlibat dalam penyelenggaraan, pembaikan dan baik pulih kenderaan Angkatan Tentera Malaysia. Berdasarkan pengalaman ini, Mildef mengetahui keperluan untuk membangunkan kenderaan tentera baru untuk menggantikan aset Angkatan Tentera Malaysia yang semakin tua. Keperluan ini mendorong syarikat untuk mengembangkan kenderaan perisai tempatan.[6]

Pembangunan kenderaan memerlukan masa empat tahun untuk disiapkan dengan jumlah kos RM16 juta untuk penyelidikan dan pembangunan. Satu prototaip dibina dan dilancarkan pada 11 Februari 2021 dan dijangka akan diuji oleh Angkatan Tentera Malaysia. Kenderaan ini menggunakan 70 peratus komponen tempatan manakala 30 peratus yang lain menggunakan komponen asing seperti sistem transmisi, enjin dan senjata.[7]

Pembangunan kenderaan dibantu oleh agensi tempatan, Science Technology Research Institute for Defence (STRIDE) dan juga Angkatan Tentera Malaysia.[8] Pada 2 April 2021, Mildef HMAV secara rasmi dinamakan "Tarantula".[2]